2015年全国职业技能大赛高职组自动化生产线安装与调试赛项
照该画面完成手动调试界面的组态和编写PLC控制程序，实现抓取机械手装置在各工作单元抓取、放下和传送工件的功能。该功能通过交替执行气动执行元件单步动作和机械手移动到目标站点的操作来实现。
①气动执行元件单步动作
通过界面上“气动执行元件单步动作”框内开关构件，提供本站各气缸的单步动作指令，实现抓取机械手装置在各工作单元抓取和放下工件的功能。
注意，该框内的开关构件应选用有明显档位区别，便于观察其状态的开关构件。此外，您的组态程序应确保，在机械手装置移动期间，不能操作各气缸的单步开关使气缸动作；当机械手装置的手臂伸缩气缸伸出状态时，装置不能移动。
②抓取机械手装置定位控制
a.在机械手定位控制框内应设置4个目标站点（供料、装配、分拣以及回收盒）的选择标签，触摸任一标签，相应的目标站点被选择，标签的文字和边框均呈红色。如果该测试尚未开始，再次触摸该标签，该项选择将复位。
b.如果某目标站点被选择是唯一的，触摸控制启动按钮，PLC程序将控制伺服系统运行，执行驱动机械手装置定位到目标站点工作台的操作（机械手装置的移动速度应不小于300mm/s），此时该选择标签旁的指示灯将被点亮，表示该项定位在进行中;定位完成后，标签旁的指示灯熄灭，选择标签也自动复位。
c.定位过程中，界面上应实时显示输送站抓取机械手当前位置和伺服电机当前给定的转速（抓取机械手当前位置为装置相对系统原点的坐标，单位为mm,显示精度为0.01mm;伺服电机当前给定的转速的单位为r/min，用正负号指示旋转的方向,此显示值应与伺服驱动器前面板7 段LED 所显示的“位置指令速度”相一致）。
d.调试界面上应设置“多1 报警”指示灯。如果触摸了2 个或2 个以上的目标站点选择标签，将发生多1 报警，“多1 报警”指示灯将快速闪烁。此时应复位定位尚未开始的选择标签，使报警消除。
⑶生产线的手动调试
进行生产线手动调试，请2名选手配合操作，完成生产线的完整工作过程。手动调试评估时，分拣站工件的分拣原则，只考虑待分拣工件是嵌入金属、白色或黑色芯件的白色工件，其他工件认作无效工件。从1#出料槽应推出嵌入金属芯件的工件；从2#出料槽应推出嵌入白色芯件的工件；从3#出料槽应推出嵌入黑色芯件的工件。无效工件在检测区被检出后，回送至进料口，由主站抓取机械手抓取送往工件回收盒。
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当手动测试完毕，加工-输送站返回到初始状态时，可点击按钮返回首页界面。 3、正常情况下系统的自动运行模式
⑴客户登录界面的组态要求
系统自动运行模式时人机界面须首先切换到客户登录界面，该界面主要包括领料帐户登录提示区域、领料设定区域以及进入运行界面的切换操作等3部分。供参考的客户登录界面如图4所示。
图4 客户登录界面
①帐户登录区域
本工作任务考虑有三个领料帐户的情况。帐号分别为B01、B02，B03，初始密码均为“6666”。注意：密码为初始值时，帐号为未激活状态，其可用的领料份额为0；这时帐户须以初始密码登录，成功后修改密码，设定希望领取的成品搭配类型，使帐号在激活状态，从而得到每种套件各5套的领料份额（见图4中帐户信息表）。帐户登录的步骤如下：
a.进入客户登录界面后，首先在帐户登录提示区显示：“请凭帐号、密码登录！”，触摸“帐户登录”按钮，将弹出的如图5(a)所示的帐户登录子窗口，分别输入帐号和密码后触摸登录按钮。如输入有错，界面上应弹出如图5(b)的提示子窗口，触摸其中的确定按钮使其消失，用户可重新输入。如输入正确则登录成功，则对帐号未激活帐户，上方的提示区将显示：“您的帐号尚未激活，请点击帐号激活按钮，修改密码，选择成品工件的搭配类型，使帐号激活，您才有领料份额。”
b.激活帐号的操作
为了使帐号激活，您需要在界面上设置“帐号激活”按钮。触摸此按钮，界面上弹出修改密码子窗口，如图5(c)所示，帐户可在此子窗口上输入新的帐号密码并设定
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希望领取的成品搭配类型。
图5(a) 帐户登录子窗口
图5(b) 输入错误提示框
图5(c) 帐号激活子窗口
●新的帐号密码应不等于“6666”。
●成品工件的搭配类型共3类，每类分为两种套件，如下表所示。帐户在激活其帐号时，应设定希望领取的搭配类型，设定的搭配类型不能改变，直到可用份额全部用完。
类型序号
1 2 3
套件1
白套金属芯工件+白套黑色芯工件白套金属芯工件+黑套金属芯工件白套金属芯工件+黑套白色芯工件
套件2
黑套金属芯工件+黑套白色芯工件 白套黑色芯工件+黑套白色芯工件 白套黑色芯工件+黑套金属芯工件
如果输入的数据满足以上两个条件，则帐号成功激活，拥有该帐号的客户将得到每种套件各5套的领料份额，并可分批领取。
这时帐户登录框上方的提示区将显示：“您已成功登录，且帐号在激活状态，您可返回首页，也可设置领料数量，进入运行界面。”
框内下方的帐户信息表中，对应帐号的激活状态，将变为用红色字表示的“已激活”；搭配类型栏目中将显示帐户所设定的搭配类型；可用份额栏目中套件1和套件2数均赋与5套。
②领料数量设定区域
已经成功登录，且帐号已激活的帐户，如果希望进入运行界面领料，应分别设置搭配类型所对应的两种套件的领料套数（均为0～可用套数）。注意，两种套件的领料套数输入框中所输入的数值不能超出当前可用套数，否则应被箝位在该可用套数上。例如，帐号激活后第1次领料，套件1（或套件2）最多只能领5套，若输入6套，则输入框的数值应能自动修改为5套。
③进入运行界面的切换操作
已经成功登录，且帐号已激活的帐户，完成领料设定后，如果工作模式在自动模式、系统网络无故障、主站已经准备就绪 ，可触摸“进入运行”按钮，切换到运行界面。
⑵系统运行界面的组态要求
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