1.实习任务与要求
1.1实习目的
1、机械构件如何通过电机驱动实现不同的动作； 2、控制电路的设计及其分析；
3、控制器如何通过传感电路感知世界； 4、设备如何构成控制反馈等。
1.2实习要求
1、熟练掌握单一传感器、单电机在控制器作用下实现具体机械构件的控制。 2、熟练掌握控制器采集多类型、多数量传感器信息并通过复杂电路控制多 电机实现对多 机械构件的控制；
3、熟练掌握各种电机在控制器作用下，驱动机械构件实现复杂运动。
2.1四轮直流电机智能小车
2.1.1小车的装配
组装按照电路图要求组装，组装完成如附件直流小车图。 2.1.2电机系统
1.电机的工作原理：
复杂的直流电机结构可简化为电机具有一对主磁极，电枢绕组只是一个线圈，线圈两端分别联在两个换向片上，换向片上压着电刷A和B，如图2-2。
1— 主磁极：励磁绕组上加上直流电压，励磁绕组上有励磁电流通过，使定子铁心产生固定磁场，即定子的主要作用是产生主磁场。
2—电机绕组：在固定的磁场中旋转，主要作用是产生感应电动势或产生机械转矩，实现能量的转换。
3、4—换向器：电刷固定不动，换向片与电枢绕组一起旋转，主要作用对电动机而言，则是将外加的直流电流转换为电枢绕组的交变电流，并保证每一磁极下，电枢导体的电流的方向不变，以产生恒定的电磁转矩。
2.直流电机的控制
1.使用脉冲宽度调制（PWM）方式来驱动直流电机，也就是给直流电机输入占空比可调的方波，当电平为1时电机转动，电平为0时电机停止。电动机的驱动方波周期一定，通过改变高电平的持续时间来控制电动机使能，从而改变电动机一个周期内动作时间，达到控制电动机转速的目的。
控制加减速时可以控制占空比的变化，是占空比不断减小可以控制电机的减速，相反可以控制电机的加速。
直流电机控制基本原理：两个电极与电源正接或反接，可以使其正转或反转。 由于直流电机的工作电流比较大，不能直接使用单片机来驱动，一般使用集成芯片L293D或L298D。
3.控制信号：每1个电机需要3个控制信号EN1、IN1、IN2（如图2—3）； EN1是使能信号。选用一路PWM连接EN1引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速；
IN1、IN2为电机转动方向控制信号。IN1、IN2分别为1，0时，电机正转；反之，电机反转。（为节省单片机引脚，可以只用一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。）
2-1-2
前进：左侧轮子逆时针转，右侧轮子顺时针转。 后退：右侧轮子逆时针转，左侧轮子顺时针转。 左转：左侧向后转，右侧向前转。 右转：左侧向前转，右侧向后转。 2.1.3程序流程图
1.循迹
开始检测结果为000或010？NY前进结果为100或110？NY结果为001或011？N左转Y结果为111？N右转Y停止结束
2.遥控
智能小车实习报告..
